1.主体

 

　　主体机械即机座和实施组织，包括大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械体系。有的机器人另有行走组织。工业机器人有6个自由度甚至更多腕部通俗有1——3个活动自由度。

 

　　2.驱动体系

 

　　工业机器人的驱动体系，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需求也可由这三种范例组合并复合式的驱动体系。或许通过同步带、轮系、齿轮等机械传动组织来间接驱动。驱动体系有动力设备和传动组织，用以实施组织发生相应的动作，这三类底子驱动体系的各有特点，现在主流的是电动驱动体系。

 

　　由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的遍及接纳。这类体系不需能量转换，运用方便，操控活络。大多数电机后面需安装精密的传动组织：减速器。其齿运用齿轮的速率转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的设备，然后下降转速，添加转矩,当负载较大时，一味提升伺服电机的功率是很不合算的，可以在适宜的速率范畴内通过减速器来前进输出扭矩。伺服电机在低频工作下简略发热和出现低频振动，长期和重复性的作业不利于保证其准确性、可靠地工作。精密减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下工作，加强机器体刚性的同时输出更大的力矩。现在主流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速

 

　　3.操控体系

 

　　机器人操控体系是机器人的大脑，是决议机器人功用和功用的首要要素。操控体系是按照输入的程序对驱动体系和实施组织收回指令信号，并进行操控。工业机器人操控技能的首要使命便是操控工业机器人在作业空间中的活动范围、姿态和轨迹、动作的时刻等。具有编程简略、软件菜单操作、友爱的人机交互界面、在线操作提示和运用方便等特点。

 

　　操控器体系是机器人的中心，外国有关公司对我国试验严密封闭。连年来跟着微电子技能的展开，微处置器的功用越来越高，而价钱则越来越廉价，现在市集上从前出现了1-2美金的32位微处置器。高性价比的微处置器为机器人操控器带来了新的展开机会，使拓荒低本钱、高功用的机器人操控器成为可能。为了使体系具有充足的运算与存储才能，现在机器人操控器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

 

　　由于已有的通用芯片功用及功用上不可以完全满意有些机器人体系在价钱、功用、集成度和接口等方面的要求，这就萌生了机器人体系对SoC（Systemon Chip）技能的需求，将特定的处置器与所需求的接口集成在一同，可简化体系外围电路的规划，减少体系尺度，并低低成本。比方，Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上，构成了一个完整的SoC体系。在机器人技能操控器方面，其研讨首要会合在美国和日本，并有老练的成品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动操控器以DSP技能为中心，采用根据PC的开放式结构。

 

　　4.感知体系

 

　　它是内部传感器模块和外部传感器模块的构成，获取内部和外部的环境情况中有含义的信息。

 

　　内部传感器：用来检测机器人本身情况（如手臂间的视点）的传感器，多为检测方位和视点的传感器。详细有：方位传感器、方位传感器、视点传感器等。

 

　　外部传感器：用来检测机器人所在环境（如检测物体，间隔物体的间隔）及情况（如检测抓取的物体是否滑落）的传感器。详细有间隔传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

 

　　智能传感体系的使用提高了机器人的机动性，实用性和智能化的标准，人类的感知体系对外部世界信息是机器人灵巧的，但是，对于一些特许的信息，传感器比人的体系更加有用。

 

　　5.结尾执行器

 

　　结尾执行器衔接在机械手***后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他组织衔接并执行需求的使命。机器人制作上一般不规划或出售结尾执行器，多数情况下，他们只提供一个简略的抓持器。一般结尾执行器安装在机器人6轴的法兰盘上以完结给定环境中的使命，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是需求机器人来完结的使命。