一.工业机器人的组成：

 

　　1.驱动体系

 

　　要使机器人运行起来，需要给各个关节即每个运动自由度装置传动装置，这便是驱动统。驱动体系可所以液压、气动或电动的，也可所以把它们结合起来使用的综合体系，还可所以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

 

　　2.机械结构体系

 

　　工业机器人的机械结构体系由机身、手臂、结尾执行器三大件组成，如图1.6所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械体系。若机身具有行走机构便构成行走机器人；若机身不具有行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。结尾执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可所以二手指或多个手指的手爪。

 

　　3.感知体系

 

　　感知体系由内部传感器和外部传感器组成，其效果是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给操控体系。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服操控体系供给反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、挨近程度和触摸状况等，用于引导机器人，便于其辨认物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更***地获取周围环境状况，另一方面也能起到误差矫正的效果。

 

　　4.操控体系

 

　　操控体系的任务是根据机器人的作业指令从传感器获取反馈信号，操控机器人的执行机构，使其完结规定的运动和功能。如果机器人不具有信息反馈特征，则该操控体系称为开环操控体系；如果机器人具有信息反馈特征，则该操控体系称为闭环操控体系。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由人机交互体系和操控算法等组成。