1.ABB主菜单中选择校准。

 

　　2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

 

　　3.选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

 

　　4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

 

　　5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

 

　　12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

 

　　1.在示教器主菜单中选择程序数据。

 

　　2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

 

　　3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

 

　　4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

 

　　13、ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理

 

　　1.高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？

 

　　高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

 

　　对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

 

　　输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。对策2：增益设置太大，从头手动调整增益或运用主动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负荷才能。

 

　　运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。对策：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。

 

　　2.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？

 

　　监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

 

　　查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；

 

　　查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

 

　　监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

 

　　Run运转指令正常；

 

　　操控形式必须挑选方位操控形式；

 

　　伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

 

　　确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

 

　　3.没有带负载报过载，怎么处理？

 

　　假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

 

　　假如伺服只是在运转过程中发作：方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

 

　　4.运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？

 

　　伺服配线：运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

 

　　伺服参数：伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

 

　　机械体系：衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

 

　　5.ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎么处理？

 

　　首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等）。

 

　　6.ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障，怎么处理？

 

　　伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。输入脉冲指令后在高速运转时发作：操控器输出的脉冲频率过大，修正程序调整脉冲输出的频率；电子齿轮比设置过大；伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益