与其他一般机构动力学系统相比，机器人动力学系统更为复杂，因而机器人动力学毒的问题也更为复杂。机器人动力学与现代控制技术和计算技术联系紧密。从本质上看，机器人是一种主动的机电一体化装置，要研究和控制机器人的整个系统，就必须首先建立其动力学模型，即动力学方程。在机器人投术领域，动力学方程是指作用于机器人各关节的力或力矩与其位置、速度、加速度关系的方程式，也是指以力或力距为输人量，机器人各关节的位置、速度、加速度为输出量的关系式。