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六轴机器人各轴的运动路径解析----ABB
发布时间：2020-04-13        浏览次数：2662        返回列表
六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转(J1轴)，下臂(J2轴)、上臂(J3轴)、手腕旋转(J4轴)、手腕摆动(J5轴)和手腕回转(J6轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。

J1轴：本体回旋

 

J2轴：大臂运动

 

J3轴：小臂运动

 

J4轴：手腕旋转运动

 

J5轴：手腕上下摆动

 

J6轴：手腕圆周运动


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